シールのはがし方

金属やプラスチックに長らく貼っていたシールのきれいなはがし方を教えてください。
ちなみに今わたしは、濡れタオルを数秒あててシールをふやかしてからはがす、という方法を試したのですが、ふやけきれてなかったのか粘着部分が残ってしまい、それを焦って濡れタオルでこすったら、かえって汚くなってしまいました。
この残った粘着部の取り方も、ご存じの方は教えてください。